前 言

随着机械技术、电子技术、控制理论的快速发展，工业机器人从出现到现在的短短几十年时间中，已经被广泛应用于国民经济的各个领域，成为现代工业生产不可缺少的好帮手，在提高产品质量、加速产品更新、促进制造业的精密化、增强产品的竞争力等方面发挥着越来越重要的作用。

本书定位于工业机器人技术的初学者，从一个工业机器人技术初学者的角度出发，依据项目式教学法的要求组织内容，按照任务驱动教学模式要求编写。在本书编写过程中，既注重基础理论教学，以应用为目的，以必需、够用为度；又注重突出理论与实践相结合，强化实际练习，强调培养学生正确的仪器使用方法。合理安排知识点，并结合实例讲解，让学生在短时间内对工业机器人有一个系统的、全面的了解，对工业机器人的操作有一定的了解，并学会对工业机器人的基本操作。

全书共五章，各相关专业可以根据实际情况决定内容的取舍。

本书由东莞市机电工程学校魏佳煜、广东劲胜智能集团股份有限公司胡盛明和沈维强担任主编。魏佳煜负责第四章和第五章（16万字）的编写，胡盛明负责第二章和第三章（4万字）的编写，沈维强负责第一章（2万字）的编写。

由于编写过程中无法考虑全面，若在书籍使用过程中发现有所错漏的地方，恳请各位师生和相关人士批评指正。

编者

2019年3月

目 录

第一章 用电安全培训 / 001

电的危险性 002

实训室用电安全操作规程 004

电工安全防护用品 007

如何应对触电事故 009

触电急救 012

第二章 机器人操作安全管理条例 / 019

机器人操作安全管理条例 020

安全规则 021

第三章 机器人操作作业指导书 / 026

机器人操作作业指导书 027

第四章 机器人操作工作页 / 032

典型任务一：认识机器人基本操作 034

典型任务二：学习简单的运动指令 053

典型任务三：认识机器人的/指令 068

典型任务四：坐标系标定，三点法和四点法 081

典型任务五：认识夹具的夹紧与松开 093

典型任务六：如何夹取已加工完成的工件 108

典型任务七：夹取工件放至小车 120

典型任务八：从小车将工件放至仓库 135

第五章 典型实操项目训练 / 154

输送带的启动与停止 155

输送带的驱动 160

不同尺寸的部件分拣 165

部件供给控制 170

控制规格和编程 175

不良部件的分拣 181

正反转控制 186

升降机控制 192

分拣和分配线 200

附 录 / 207