前 言

随着机械技术、电子技术、控制理论的快速发展，工业机器人从出现到现在的短短几十年时间中，已经被广泛应用于国民经济的各个领域，成为现代工业生产不可缺少的好帮手，在提高产品质量、加速产品更新、促进制造业的精密化、增强产品的竞争力等方面发挥着越来越重要的作用。

本书定位于工业机器人技术的初学者，从一个工业机器人技术初学者的角度出发，依据项目式教学法的要求组织内容，按照任务驱动教学模式要求编写。在本书编写过程中，既注重基础理论教学，以应用为目的，以必需、够用为度；又注重突出理论与实践相结合，强化实际练习，强调培养学生正确的仪器使用方法。合理安排知识点，并结合实例讲解，让学生在短时间内对工业机器人有一个系统的、全面的了解，对工业机器人的操作有一定的了解，并学会对工业机器人的基本操作。

全书共七章，各相关专业可以根据实际情况决定内容的取舍。

本书由东莞市机电工程学校魏佳煜、广东劲胜智能集团股份有限公司杨万海和闵毅担任主编。魏佳煜负责第四章和第七章（18万字）的编写，杨万海负责第一、二、三章（6万字）的编写，闵毅负责第五、六章（4万字）的编写。

由于编写过程中无法考虑全面，若在书籍使用过程中发现有所错漏的地方，恳请各位师生和相关人士批评指正。

编者

2019年3月

目 录

第一章 用电安全培训 / 001

电的危险性 002

实训室用电安全操作规程 004

电工安全防护用品 007

如何应对触电事故 009

触电急救 012

第二章 机器人拆装安全管理条例 / 019

机器人拆装安全管理条例 020

第三章 机器人拆装作业指导书 / 024

机器人拆装作业指导书 025

第四章 机器人拆装工作页 / 030

典型任务一：工业机器人基础知识 032

典型任务二：拆装机器人本体参数 051

典型任务三：工业机器人拆卸实训基本准备工作 060

典型任务四：J6轴减速器及电机组合的拆卸 069

典型任务五：J5轴减速器及电机组合的拆卸 076

典型任务六：小臂及J4轴减速器和电机组合的拆卸 082

典型任务七：J3轴减速器及电机组合的拆卸 088

典型任务八：J2轴减速器与J1轴减速器及电机组合的拆卸 097

第五章 机器人的检修与维护 / 104

机器人的检修与维护 105

第六章 故障处理 / 112

故障处理 113

第七章 机器人拆装工作页 / 117

典型任务一：低压电器基础知识 119

典型任务二：工业机器人电气系统与连接 131

典型任务三：电机驱动器设置与线路拆装 147

典型任务四：工业机器人系统组成知识 165